Concordances from the Ingeniería corpus
Autonomous Rotorcraft for Multi - Agent Control ) , de la Universidad de Stanford
muestra
el rendimiento en el seguimiento de la trayectoria al aire libre ( Hoffmann et al
se deduce el diagrama de bloques de la figura 3 ( c ) . Como se
muestra
en dicha figura esto conlleva modelizar al vehículo con un modelo de Hammerstein
en escalón de una duración total de 720 segundos . Los datos de identificación
muestran
un comportamiento desacoplado en las direcciones x e y . Es decir , los datos muestran
muestran un comportamiento desacoplado en las direcciones x e y . Es decir , los datos
muestran
que el pitch controla la velocidad del desplazamiento en x , y el roll la
los cuales realiza una interpolación y extrapolación lineal . A continuación se
muestran
los vectores de entrada y salida ( inUx y outWx ) correspondientes al modelo en
permitieron ir descartando los modelos hasta obtener el definitivo . La tabla 1
muestra
los valores obtenidos con el modelo de la figura 4 para dos evaluaciones . En
obtención del controlador definitivo empleado en la competición . La figura 12
muestra
el diagrama de bloques del algoritmo de control y seguimiento de la trayectoria programado
apartado 2 . 5 . 4 . Pruebas experimentales Con el objetivo de
mostrar
el comportamiento del AR - Drone con el controlador diseñado implementado , se han
longitud . Además las cruces inscritas , como a partir de ahora se denominarán ,
muestran
cómo reacciona en trayectos con ángulos muy cerrados . La tercera trayectoria consiste
los apartados 4 . 1 , 4 . 2 y 4 . 3 , se
muestran
resumidas en los datos de la tabla 2 . Se puede comparar como dichos datos
unos 0 , 50 km con orientación SSE - NNW . La figura 1
muestra
la planta del puerto exterior de A Coruña , en el que destaca el dique
trazado del contradique ( círculos blancos de la figura 2 ) . La figura 2
muestra
uno de los casos típicos de agitación del puerto con oleaje del NW .
UDC , con los correspondientes ensayos físicos a escala reducida . La figura 3
muestra
la sección tipo del proyecto base correspondiente al quiebro del dique Oeste , el
solución del proyecto base ha sido validada con ensayos físicos . La figura 4
muestra
algunas de las piezas descritas en [ 5 ] que se pueden utilizar en mantos
de encofrados y áreas de producción mucho menores . La figura 5 ( izquierda )
muestra
la línea de producción con los encofrados verticales de cubípodos de 45 t .
acopio mucho menores que las piezas más esbeltas . La figura 5 ( derecha )
muestra
el acopio a 5 alturas de cubípodos de 25 t . ( 6 )
las obras sin incidencias significativas hasta la fecha [ 10 ] . La figura 6
muestra
la sección tipo con manto monocapa de cubípodos de 25 t correspondiente a la primera
alineación ( tramo ) de la solución variante del dique Oeste . La figura 7
muestra
la sección tipo del morro con manto bicapa de cubípodos de 45 t . A
características de los modelos de cubípodos utilizados en los modelos físicos se
muestran
en la tabla 1 . Donde W es la masa de la pieza , es la
y masas de las piezas equivalentes a escala y prototipo son : La figura 8
muestra
la planta del contradique con la fase 1ª ( dique sur ) y la fase
valores de altura de ola de diseño definidos en la tabla 2 . La tabla 3
muestra
los niveles de daño admisibles a IA ( ELS ) e ID ( ELU )
formada por dos capas de cubípodos de 24 t ) . La figura 9
muestra
el morro bicapa y la transición entre los mantos monocapa y bicapa de cubípodos
reutilizados de 15 t de los diques norte y sur . La figura 10
muestra
la zona más solicitada del manto monocapa ( quiebro ) , antes de los ensayos
=11 , 1 » 8 , 75 ( ELU ) . La tabla 4
muestra
los niveles de daño en el manto y la berma para los máximos temporales de
se completó ( excepto remates ) en diciembre de 2015 . La figura 11
muestra
una planta del contradique indicando los movimientos de reutilización de cubípodos
y el acopio de piezas se realizó hasta 5 alturas . La figura 12
muestra
una vista aérea del parque de bloques del dique Oeste con los primeros cubípodos
para el apoyo de la primera capa de cubípodos . La figura 5 ( izquierda )
muestra
la línea de producción con los encofrados de cubípodos de 45 t , el izado
desde su hormigonado para ser trasladados al acopio ; la figura 5 ( derecha )
muestra
el acopio a 5 alturas de cubípodos de 25 t . La transición de
mantener la continuidad y homogeneidad del talud externo del dique . La figura 13
muestra
la transición monocapa bicapa de cubípodos de 25 t y la figura 14 el aspecto
figura 14 el aspecto exterior del dique Oeste en construcción . La figura 15
muestra
una vista aérea del dique Oeste con el manto de cubípodos finalizado , a falta
las pruebas implementadas en el modelo TREND ( Tabla 2 ) . Los resultados obtenidos
muestran
que , para el nivel de significación α del 0 . 05 , las series
dependencia entre estaciones de la región . En el caso de H1 , el cálculo
muestra
que su valor sube a 1 . 12 , mientras que para H2 y H3
recomendadas por Hosking y Wallis ( 1997 ) . Los resultados de la prueba se
muestran
en la siguiente tabla . En la región , las distribuciones candidatas aceptadas
de máximos anuales de precipitaciones . En el diagrama de la siguiente figura se
muestran
las relaciones teóricas entre los LCs y LCk dadas por Hosking y Wallis ( 1997
y usando la velocidad inicial ( f = 0 . 008 ) . La Figura 2
muestra
el resultado de la simulación de 2 segundos . La Corrida Nº 1 corresponde a
calorimétricas de la aleación ternaria , en el intervalo de temperaturas analizado ,
muestran
la presencia de dos reac - ciones exotérmicas asociadas al desarrollo de orden de
lineal tienen un comportamiento similar al mostrado en la Fig . 1 y no se
muestran
en este trabajo , aunque las temperaturas de los picos de la aleación cuaternaria
y 30 mA . 3 . RESULTADOS Y DISCUSION La Fig . 1
muestra
curvas calorimétricas típicas registradas a una velocidad de calentamiento lineal
19 , 9 % Zn , registradas en el intervalo 25 – 950 K ,
muestran
a temperaturas inferiores a 500 K dos etapas exotérmicas solapadas . Teniendo en
a la que se interrumpió el experimento de DSC . La Fig . 2
muestra
la variación de la microdureza en función del tiempo de envejecimiento de la aleación
en función del tiempo de recocido a 450 K . Los valores de microdureza obtenidos
muestran
claramente que la adición de estaño a la aleación de Cu - Ni - Zn
con la Ec . ( 5 ) . de ln ( Tp La Tabla 1
muestra
los valores de E , A y n obtenidos del proceso exotérmico reportado en el
pre - exponencial de Arrhenius determinado a partir de la Ec . ( 3 )
muestra
un excelente acuerdo con el valor calculado mediante la Ec . ( 5 ) ,
pendiente sería el factor pre - exponencial de Arrhenius . La Fig . 5
muestra
la representación gráfica del primer miembro de la Ec . ( 6 ) frente a
especies polimorfas , pero a un coste notablemente inferior . Los ensayos realizados
muestran
que el sistema permite la identificación automatizada y fiable de las menas de interés
menas era muy limitada , puesto que los valores de reflectancia y microdureza que
muestran
muchos minerales dependen de la orientación de la sección y de la composición
mediante una línea que recorría el rango de valores de reflectancia que podía
mostrar
, y más adelante McLeod y Chamberlain ( 1969 ) propusieron otro más completo en
obtenidas tengan una resolución efectiva de 16 bits por píxel . La Fig . 7
muestra
una imagen típica del patrón de alta reflectancia con sus defectos , así como
se consiguen imágenes RGB con un color muy natural . La Fig . 10
muestra
las 13 bandas de la imagen multiespectral de un campo microscópico , así como la
( Castroviejo et al . , 2014 ) . La Fig . 11
muestra
curvas promedio de reflectancia VNIR obtenidas por el sistema sobre varios minerales
de reducir la influencia de los pequeños defectos superficiales . La Fig . 13
muestra
cómo se distribuyen los resultados de la clasificación de las zonas en función
las bien clasificadas en azul . Se puede observar que las zonas mal clasificadas
muestran
valores bajos del índice de confiabilidad . Desafortunadamente , no resulta sencillo
del análisis modal . 7 . DISCUSIÓN El análisis de los resultados precedentes
muestra
claramente que el sistema desarrollado permite , en general , la identificación
comparación con el espectro visible tradicionalmente medido : por ejemplo , la pirrotita
muestra
una tendencia IR muy peculiar , mejorando claramente el contraste visible con cubanita
similares en cuanto a rendimiento y calidad de información . - Los ensayos realizados
muestran
que el sistema CAMEVA permite la identificación automatizada y fiable de las menas
esférica cuya proyección circunferencial es concéntrica al disco deflectado como se
muestra
en la Fig . 1 ( García - Infanta et al . , 2009 )
obtenido la curva de tracción mostrada en la Fig . 2 . Además , se
muestran
en esta figura los dos comportamientos teóricos extremos en cuanto a ensayo de tracción
experimental ( Ensayo de Small Punch Test ) En la Fig . 1 se
muestra
un esquema del utillaje utilizado para la realización del ensayo SPT ( García -
probetas ensayadas con el obtenido de las simulaciones . En la Fig . 3 se
muestra
la curva carga – desplazamiento de la bola resultante del ensayo SPT del acero
dos extremos modelados del 316L ( Fig . 2 ) . La Fig . 4
muestra
el perfil de una probeta SPT ensayada hasta rotura obtenido mediante microscopía
que sustenta la carga de la probeta en cada momento . La Fig . 4
muestra
varias características importantes del ensayo de SPT . La primera es que el ensayo
, que estricciona y fractura a menor desplazamiento . En la Fig . 6 se
muestra
el espesor en la parte cen - tral del disco obtenido mediante MEF en función
mediante estricción que se propaga anularmente . Los materiales menos dúctiles , que
muestran
fractura prematura debida a defectos importantes , o de muy poca plasticidad , rompen
muy poca plasticidad , rompen incluso antes de 1 , 2 mm de desplazamiento y
muestran
, en general , una fractura consistente en varias grietas perpendiculares a la fractura
, 2013 ; Altstadt et al . , 2016a ) . La Fig . 6
muestra
que para los valores de desplazamiento de la bola similares a los obtenidos por la
de la variación del espesor en la zona de rotura La Fig . 7
muestra
dos situaciones de la evolución de la morfología de la probeta deformada a 0 ,
situada aproximadamente a mitad de camino entre el copete y el hombro , y que
muestra
una dependencia con la capacidad de endurecimiento de la aleación . Esto es de esperar
( línea continua azul ) . Este es un detalle importante pues , por un lado ,
muestra
que el modelo es capaz de predecir razonablemente hasta donde deformará la probeta
de la probeta para cada instante del ensayo de SPT . La Fig . 8
muestra
el espesor mínimo obtenido de esta forma , en función del desplazamiento de la
se daría en cierto intervalo de desplazamiento de la bola . Este intervalo , como
muestra
la comparación de sus curvas , es función del endurecimiento por deformación del
de deformación verdadera real o efectiva para el ensayo . La Fig . 8
muestra
también las líneas de ajuste a un polinomio de grado 4 de las dos curvas
toma valores entre 0 , 17 y 1 , 8 mm . Estos ajustes permiten
mostrar
cómo para una penetración de 1 mm , e ( 316L Endurecido ) = 0
aditiva por láser SLM . Las macrografías del acero 316L SLM después de ensayar
muestran
que la deformación ha sido muy heterogénea destacando 3 zonas . La zona cercana
entre apoyos fue de 36 mm . 3 . RESULTADOS La Tabla 1
muestra
las composiciones químicas de ambas fundiciones . Cabe destacar , además de las
el revenido ( Inthidech et al . , 2012 ) . La Fig . 1
muestra
la microestructura obtenida para la calidad con 18 % en Cromo tras los diferentes
tras los diferentes tratamientos térmicos . Las Figs . 1 ( a y b )
muestra
la microestructura formada tras el temple en aceite . Ésta está formada por austenita
carburos secundarios ( Efremenko et al . , 2013 ) . La Fig . 1c
muestra
la microestructura tras el primer revenido y puede apreciarse como en este caso la
la distribución de los carburos secundarios resulta más homogénea . La Fig . 2
muestra
la microestructura de la calidad con 25 % en Cromo , la Fig . 2a
de temple resulta más homogénea que en el caso anterior . La Fig . 3
muestra
la evolución de la distribución de estos carburos secundarios para la Fundición
, desde el temple en aceite hasta su primer revenido . La Fig . 3a
muestra
que la precipitación de los carburos secundarios tras el temple se produce mayoritariamente
el temple se produce mayoritariamente en la austenita proeutéctica . La Fig . 3b
muestra
que ésta se produce tanto en las juntas de grano austenítico como en su interior
de 1 – 2 micras . Las Figs . 3 ( c - d )
muestran
una distribución más uniforme tras el primer y segundo revenido . La Fig . 4
una distribución más uniforme tras el primer y segundo revenido . La Fig . 4
muestra
la distribución de carburos secundarios en la Fundición con 25 % en Cromo . La
de la densidad de carburos secundarios tras el segundo revenido . La Fig . 5
muestra
los difractogramas obtenidos para ambas calidades . La Fig . 5a para la calidad con
peso se empleó el método de afinamiento estructural de Rietveld . La Fig . 6
muestra
los ajustes Rietveld de las figuras experimentales de difracción ( Hou et al . ,
presentar esta última un contenido más elevado en Carbono . Las Tablas 2 y 3
muestran
los parámetros microestructurales y distribuciones en peso de las fases identificadas
favoreciéndose una redisolución parcial de los carburos precipitados . La Fig . 7
muestra
la presencia de estos carburos mixtos M2C tras los revenidos . 3 . El
los sucesivos revenidos por la precipitación de carburos secundarios . La Tabla 4
muestra
las durezas obtenidas , tomando 20 medidas en cada muestra . Como era de esperar
. La Tabla 4 muestra las durezas obtenidas , tomando 20 medidas en cada
muestra
. Como era de esperar , la calidad con 18 % en Cromo sufre un
en Cromo sufre un endurecimiento secundario tras el segundo revenido . La Fig . 8
muestra
los resultados obtenidos tras los ensayos de desgaste abrasivo . Se constata que
un papel relevante en la resistencia al desgaste abrasivo . La Fig . 9
muestra
los resultados obtenidos tras los ensayos de Flexión . Todas las roturas se produjeron
Flexión . Todas las roturas se produjeron sin deformación plástica . La Fig . 9a
muestra
los valores obtenidos de Resistencia y Rigidez ( representada por el Módulo de Elasticidad
y Rigidez ( representada por el Módulo de Elasticidad ) . La Fig . 9b
muestra
la deformación obtenida en cada muestra , representada por el cociente entre la
. Se analizaron los mecanismos de fractura de estas calidades . La Fig . 10
muestran
unas fractografías obtenidas para la calidad con 25 % en Cromo tras el temple en
Modelos de simulación y ciclos térmicos Los modelos de simulación desarrollados
muestran
las diferencias en los ciclos y gradientes térmicos que experimentan cada uno de
que experimenta la zona afectada térmicamente . En la Fig . 4 , se
muestran
los ciclos térmicos para dos muestras soldadas con material de aporte diferente
y del material base 3 . 3 . Ensayos mecánicos Los ensayos mecánicos
muestran
que las variaciones de las propiedades mecánicas en función del material de aporte
. Las caracterizaciones mecánicas realizadas con las líneas de microdureza no
muestran
una mejora significativa de las propiedades mecánicas de las muestras soldadas con
de compuestos que fueron extraídos . La Fig . 1 ( a - b )
muestra
los espectros Resonancia Magnético Nuclear ( RMN ) de protones y C13 , respectivamente
probeta ( cm2 ) ; t es el tiempo de exposición . Los resultados
muestran
una reducción de la velocidad de corrosión y por lo tanto una eficiencia de inhibición
. 3 . 3 . Polarización potenciodinámica En la Fig . 2 se
muestra
las curvas de polarización potenciodinámica en medio 0 , 5 M de HCl en ausencia
concentraciones de extracto y tiempos de inmersión investigados . En la Tabla 1 se
muestran
los parámetros extraídos del ajuste de estas curvas . La eficiencia de inhibición
capa ( Cdl ) , así como la eficiencia de inhibición , valores que se
muestran
en la Tabla 2 . Los valores Rtc aumentan con el incremento de la concentración de
y con 2 , 0 g · L−1 de inhibidor . Los difractogramas obtenidos se
muestran
en la Fig . 4 . La Fig . 4a muestra el difractograma del acero
Los difractogramas obtenidos se muestran en la Fig . 4 . La Fig . 4a
muestra
el difractograma del acero AISI 1045 en el que los picos de difracción corresponden
sumergido en 0 , 5 M de HCl ( Fig . 4b ) el difractograma
muestra
una disminución de la intensidad del pico a 44 , 83 2θ , conjuntamente con
confirman los resultados de los difractógramas obtenidos . Así , la Fig . 5a
muestra
la superficie del acero AISI 1045 después de ser pulido , pudiéndose visualizar
masivo de toda la superficie . Por el contrario , en la Fig . 5c la micrografía
muestra
la superficie del metal sumergido en la disolución de HCl a la que se le
3 ) ( Verma et al . , 2017 ) . La Fig . 6
muestra
la representación de dicha ecuación . De la pendiente de esta recta se calculó
de óxido . Los resultados del estudio de Elias et al . ( 2008 )
muestran
como los implantes anodizados presentan un torque para separar el implante del hueso
. , 2010 ) . Los resultados de Roguska et al . ( 2016 )
muestran
como la actividad de los preosteoblastos MC3T3 - E1 se incrementa al modificar la
3 . RESULTADOS 3 . 1 . Análisis metalográfico El estudio metalográfico
muestra
que la aleación estudiada presenta una microestructura tipo α+β , con grano no
imágenes tomadas de las superficies de los nanotubos tras el tratamiento térmico no
muestran
el crecimiento de una capa superior que cubra a estós . Roguska et al .
análisis de la superficie de las muestras Ti6Al4V ELI desbastada y grabada con ácido
muestra
que los únicos elementos presentes en la superficie son el titanio y los elementos
gran influencia en el crecimiento y diferenciación de las células . La Tabla 5
muestra
el ángulo de contacto para los diferentes acabados superficiales y líquidos empleados
diferentes acabados superficiales y líquidos empleados en este estudio . La Fig . 2a
muestra
la superficie de la aleación de titanio tras haberse realizado el proceso de grabado
reduciendo el ángulo de contacto e incrementando la energía superficial . La Tabla 6
muestra
la energía superficial y los valores para el componente polar y dispersivo que componen
de los recubrimientos nanotubulares de óxido de titanio . En este tra - bajo se
muestra
que el almacenaje en la oscuridad de aleaciones de titanio con recubrimientos nanotubulares
modelado en el campo de la Automática es más bien testimonial . En este artíıculo
mostramos
cómo se puede abordar el modelado basado en agentes desde el punto de vista de
que sea útil como notación general en el área . En la sección 3 se
muestran
un par de ejemplos sencillos de modelado basado en agentes que ilustran la utilización
y ) y un estado de felicidad ( f eliz ? ) , como se
muestra
en la tabla 1 . Para separar las tortugas en las dos grupos , rojas y verdes
ejemplo , la evolución dinámica de los estados de 4 tortugas elegidas al azar se
muestra
en las figuras 2 y 3 . En estas figuras se puede ver el comportamiento
ser físicamente realista , sino que pretende servir de ejemplo sencillo con el que
mostrar
las posibilidades del modelado basado en agentes . Hemos modificado el modelo original
de sus estados durante los primeros instantes de simulación : en la figura 4 se
muestra
su posición a lo largo del tiempo y en la figura 5 se puede ver
su espaldón coronado entre las cotas +14 y +24 . En la figura 4 , se
muestra
la sección tipo del tramo final del dique . El dique Norte es vertical
en profundidades de - 25 a - 30 m . En la figura 5 , se
muestra
su sección tipo . El contradique que arranca en el morro del dique Norte
cajones de esta envergadura se fondean en el mar Cantábrico . En la figura III3 se
muestran
diversas etapas de la construcción del dique ( anexo III ) . Todo el
m . Dispone de 90 ha de ex - planada . En la figura 6 se
muestra
una panorámica del puerto . El dique es una estructura en talud , con
por cajones fondeados a la cota - 15 m . En la figura 7 , se
muestra
la sección tipo del dique y del martillo El abrigo que ofrece el cabo
3D ( E : 1 / 38 , 5 ) . En la figura III4 se
muestra
el ensayo 2D en un canal de oleaje de grandes dimensiones y en la III4
3 . 000 m y 230 ha de explanadas . En la figura 8 , se
muestra
una panorámica del nuevo puerto . El dique de abrigo , según se ha
26 m de puntal que permite el atraque de petroleros . En la figura 9 se
muestran
las secciones tipo del tramo principal y del martillo . Una zona singular del
E : 1 / 60 ) . En la figura III5 ( anexo III ) se
muestran
los 2D de la sección del tramo principal y los 3D de este tramo .
ha y las aguas abrigadas , en 70 ha . En la figura 13 , se
muestra
una panorámica del puerto y una vista de la dársena de Escombreras . El
atraque , aumentando la superficie terrestre en 208 ha . En la figura 15 se
muestra
una planta de la ampliación . Los diques tienen profundidades máximas de 23 -