Concordances from the Ingeniería corpus
en un computador a parte , externo al autopiloto . En base al diagrama de
la figura
2 , las ecuaciones de la dinámica del vehículo son : En el caso
se linealiza el término en vx transformada de Laplace se llega a la ecuación de
la figura
3 ( a ) . De dicha ecuación se obtiene el diagrama de bloques de
parámetros de manera independiente , de donde se deduce el diagrama de bloques de
la figura
3 ( c ) . Como se muestra en dicha figura esto conlleva modelizar al
aerodinámicos , junto la dinámica lineal del vehículo . Como se puede observar en
la figura
2 , el perfil aerodinámico del AR - Drone es diferente según la dirección de
y modelo en y respectivamente . El modelo completo es el que se observa en
la figura
4 , pudiéndose apreciar que además de los bloques lineales y no lineales , se
determinado la obtención del controlador definitivo empleado en la competición .
La figura
12 muestra el diagrama de bloques del algoritmo de control y seguimiento de la trayectoria
los que se describen en la tabla 2 . El controlador de posición en x de
la figura
12 esta detallado en la ecuación ( 16 ) así como el de y (
1 . Trayectoria de cruz inscrita pequeña La trayectoria de referencia ( ref en
la figura
13 ) que debe seguir el cuatrirrotor comienza en la coordenada nula y continua con
ha tomado el AR - Drone , es decir , la trayectoria real ( pos en
la figura
13 ) que ha ejecutado en el ensayo , se pueden observar y comparar con
que no existen sobreoscilaciones en la posición , se ha elaborado la gráfica de
la figura
15 . En ningún momento , las coordenadas de posición [ x , y ]
max ( Figura 10 ) . El correcto funcionamiento del mismo se puede ver en
la figura
16 , donde sus componentes ( vox y voy ) se saturan en el valor
el “ waypoint ” por no darle tiempo a frenar . Finalmente , en
la figura
17 se puede ver la evolución de la salida del controlador , es decir , las
pequeños cambios en la dinámica del vehículo . La superposición en RefPitch en
la figura
17 demuestra que la no linealidad no tiene ningún efecto en esta acción , sin embargo
cruz inscrita grande En este caso , la trayectoria de referencia ( ref en
la figura
18 ) que sigue el AR - Drone , es idéntica a la del apartado
4 . 3 . Trayectoria hexagonal La trayectoria de referencia ( ref en
la figura
22 ) que debe describir el cuatrirrotor en esta prueba consiste en partir de un
trayectoria desplazándose ligeramente hacia la derecha , cambio que se manifiesta en
la figura
24 en la coordenada x a los 15 segundos aproximadamente . El movimiento de “
de tipo escalón a altura y yaw constantes . El modelo obtenido , mostrado en
la figura
4 , fue evaluado por los organizadores del concurso comparándolo con su modelo no
Los tamaños y masas de las piezas equivalentes a escala y prototipo son :
La figura
8 muestra la planta del contradique con la fase 1ª ( dique sur ) y
características de las estaciones pluviométricas localizadas en la región , mientras que en
la Figura
1 , se puede apreciar su distribución espacial . Las series disponibles tienen registros
- White y usando la velocidad inicial ( f = 0 . 008 ) .
La Figura
2 muestra el resultado de la simulación de 2 segundos . La Corrida Nº 1
resolver las Ecuaciones ( 2 ) y ( 3 ) . Como se observa en
la Figura
2 , la segunda corrida produce el resultado correcto , a saber , que el escurrimiento
las turbinas . La diferencia entre las Corridas 1 y 2 se expone en
la Figura
3 . Para la Corrida 2 , la velocidad disminuye en el sentido del escurrimiento
velocidades en el extremo de aguas arriba y aguas abajo es muy pequeña , según
la Figura
3 , es de aproximadamente 4 mm · s - 1 . Aunque este valor
con la misma velocidad que la pared de la tubería ( velocidad v indicada en
la Figura
4 ) . Entonces , el volumen material en el instante siguiente , Vm (
4 ) y ( 5 ) . El resultado de la simulación se expone en
la Figura
2 . Se puede observar que la altura piezométrica permanece constante , produciendo
endurecido obtenidos de la modelización por elementos finitos . Como se observa en
la figura
, los aceros recocido y endurecido presentan una gran diferencia en su comportamiento
resumen las principales características de todos los diques citados , mostrándose en
la figura
2 la nomenclatura utilizada y su emplazamiento . En la actualidad , está en
145 t y con su espaldón coronado entre las cotas +14 y +24 . En
la figura
4 , se muestra la sección tipo del tramo final del dique . El
m y se sitúa en profundidades de - 25 a - 30 m . En
la figura
5 , se muestra su sección tipo . El contradique que arranca en el
vez que unos cajones de esta envergadura se fondean en el mar Cantábrico . En
la figura
III3 se muestran diversas etapas de la construcción del dique ( anexo III ) .
calado de 20 m . Dispone de 90 ha de ex - planada . En
la figura
6 se muestra una panorámica del puerto . El dique es una estructura en
El martillo está formado por cajones fondeados a la cota - 15 m . En
la figura
7 , se muestra la sección tipo del dique y del martillo El abrigo
85 ) y 3D ( E : 1 / 38 , 5 ) . En
la figura
III4 se muestra el ensayo 2D en un canal de oleaje de grandes dimensiones y
muelle de ribera de 3 . 000 m y 230 ha de explanadas . En
la figura
8 , se muestra una panorámica del nuevo puerto . El dique de abrigo
con cajones de 26 m de puntal que permite el atraque de petroleros . En
la figura
9 se muestran las secciones tipo del tramo principal y del martillo . Una
así como 3D de este tramo ( E : 1 / 60 ) . En
la figura
III5 ( anexo III ) se muestran los 2D de la sección del tramo principal
superficie terrestre en 60 ha y las aguas abrigadas , en 70 ha . En
la figura
13 , se muestra una panorámica del puerto y una vista de la dársena de
Para el diseño final del dique , se acometieron diversos ensayos , mostrándose en
la figura
III6 ( anexo III ) el del dique Perimetral en un tanque de oleaje multidireccional
tanto de su configuración final , como de sus fases constructivas , mostrándose en
la figura
III7 , el ensayo 3D del tramo 3 del dique Sur y del tramo final